Микроэлектроника, 2022, T. 51, № 1, стр. 41-47

Маскирование импульсов помех при сборе заряда с треков одиночных ионизирующих частиц в мажоритарном элементе на основе КМОП логики И-НЕ

В. Я. Стенин ab*, Ю. В. Катунин a**

a НИИ системных исследований Российской академии наук
117218 Москва, Нахимовский проспект, д. 36, к. 1, Россия

b Национальный исследовательский ядерный университет “МИФИ”
115409 Москва, Каширское шоссе, д. 31а, Россия

* E-mail: vystenin@mephi.ru
** E-mail: katunin@cs.niisi.ras.ru

Поступила в редакцию 30.03.2021
После доработки 01.04.2021
Принята к публикации 15.05.2021

Полный текст (PDF)

Аннотация

Приводятся результаты моделирования процессов маскирования помех, возникающих при сборе заряда транзисторами с треков одиночных ионизирующих частиц с линейным переносом энергии 60 МэВ см2/мг в мажоритарном элементе на основе КМОП логики И-НЕ. Моделирование проведено с использованием 3D TCAD физических моделей КМОП транзисторов по проектной норме 65 нм объемной технологии с мелкой траншейной изоляцией групп транзисторов. Сбор заряда с трека приводит к образованию импульсов помех. Мажоритарный элемент имеет оригинальную топологическую структуру, в которой транзисторы выходного логического элемента 3И-НЕ по одному введены в соответствующие группы транзисторов трех входных элементов 2И-НЕ. Особенностью мажоритарного элемента является маскирование помех (блокирование их передачи на выход), возникающих при сборе заряда с трека после переключения элемента по входам из “0” в “1” и до переключения элемента по входам из “1” в “0”. При маскировании не возникает импульсов помех на выходе мажоритарного элемента.

Ключевые слова: импульс помехи, логический элемент, мажоритарный элемент, маскирование помех, моделирование, одиночная частица, сбор заряда, трек

1. ВВЕДЕНИЕ

Для минимизации, компенсации и блокировки переходных эффектов воздействия одиночных ионизирующих частиц (single effect transients – SET) в виде импульсов помех используют топологические [1] и схемотехнические методы, например, C-элементы [2, 3], методы резервирования [4], включая методические вопросы использования маскирования [5] импульсов помех (SET), а также примеры повышения надежности кодеров-декодеров в составе оперативных запоминающих устройств [6].

При этом необходим и анализ специфических особенностей мажоритарных элементов, например, проведенный при одновременном переключении элемента на основе логики И и ИЛИ по входам и сборе заряда с трека одиночной частицы [7]. В данной работе речь идет о логическом маскировании состояния выхода мажоритарного элемента комбинациями сигналов на входах элемента как защите от помех при воздействии одиночных ионизирующих частиц, что практически отсутствует в публикациях, посвященных КМОП мажоритарной логике. Результаты исследования преимуществ такого варианта мажоритарного элементе на основе КМОП логики И-НЕ, который содержит всего 18 транзисторов, перед другими вариантами дано в работе [8].

Цель данной работы – моделирование средствами 3D TCAD маскирования импульсов помех, возникающих при сборе заряда с треков одиночных частиц в мало транзисторном перспективном мажоритарном элементе на логике И-НЕ по проектной норме объемный КМОП 65 нм.

2. МАЖОРИТАРНЫЙ ЭЛЕМЕНТ НА КМОП И-НЕ ЛОГИКЕ

2.1. Схема и эскиз топологии

Достоверным результатом передачи тройным мажоритарным элементом сигналов с входов является выходной сигнал, который совпадает как минимум с двумя значениями входных сигналов из трех. На рис. 1 приведены схема тройного мажоритарного элемента на основе логики И-НЕ. Первая цифра в обозначениях транзисторов на рис. 1 соответствует номеру элемента 2И-НЕ D1, D2, D3, а вторая – номеру транзистора в этих элементах. На рис. 2 приведен эскиз топологии мажоритарного элемента, где транзисторы элементов D1, D2, D3 расположены в отдельных областях кремния, которые окружены мелкой траншейной изоляцией диэлектриком (диоксидом кремния) до глубины 400 нм, полоски с штриховкой обозначают затворы транзисторов, звездочками отмечены точки входа треков одиночных частиц.

Рис. 1.

Схема КМОП тройного мажоритарного элемента на И-НЕ логических элементах.

Рис. 2.

Эскиз топологии, входы элемента обозначены как A, B, C, а выход как “Выход D4/TMG”.

PМОП транзисторы элемента 3И-НЕ D4 введены в соответствующие группы PМОП транзисторов элементов 2И-НЕ D1, D2, D3 и пронумерованы в соответствии с нумерацией транзисторов в этих группах элементов, где они расположены. NМОП транзистор N3.3 элемента 3И-НЕ D4 включен в группу Gr3N совместно с NМОП транзисторами N3.1 и N3.2 элемента D3.

Группа NМОП транзисторов Gr3N и группы PМОП транзисторов Gr1P, Gr2P, Gr3P, содержащие по три транзистора, выполнены в областях кремния размером 885 × 400 нм. Транзисторы N1.1, N1.2, а также N2.1, N2.2 элементов D1 и D2 выполнены в отдельных областях кремния размером 590 × 400 нм. Прямоугольное обрамление транзисторов на рис. 2 сплошными линиями показывает границы мелкой траншейной изоляции. NМОП транзисторы N1.3 и N2.3 элемента D4 по конструктивным причинам выполнены каждый в отдельной области кремния 360 × 400 нм и изолированы слоем траншейной изоляцией толщиной 120 нм от областей NМОП транзисторов элементов D1 и D2 (рис. 2).

2.2. Особенности моделирования сбора заряда транзисторами с трека частицы

Воздействие одиночной ионизирующей частицы на кремниевые элементы приводит к образованию вдоль ее трека неравновесных носителей заряда. Заряды выводятся в виде импульсов тока через обратно смещенные pn переходы МОП транзисторов, вызывая импульсы напряжения помех на выходах элементов D1-D3, которые могут искажать логические уровни сигналов на выходе мажоритарного элемента.

Как тестовые воздействия использованы треки частиц по нормали к поверхности модели элемента. На рис. 2 приведены точки входа треков T1N–T3N и T1P в области NМОП транзисторов групп Gr1N–Gr3N и PМОП транзисторов группы Gr1P. Ширина каналов всех транзисторов равна 400 нм. Энергетическая составляющая генерации заряда на треке характеризуется [9] линейной передачей энергии частицей на трек – (linear energy transfer – LET). При моделировании использовались треки с LET = 60 МэВ ⋅ см2/мг; образование трека при 100 пс. Результаты 3D TCAD моделирования получены с использованием симулятора Sentaurus Device при температуре 25°С и напряжении питания 1.0 В и 3D TCAD физических моделей транзисторов, приведенных в работе [10]. В 3D TCAD моделировании участвуют все 18 транзисторов мажоритарного элемента.

3. РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ МАСКИРОВАНИЯ ИМПУЛЬСНЫХ ПОМЕХ

Любая из четырех комбинаций сигналов на входах элементов D1-D3, именно: 1) A = B = C = 1; 2) A = B =1, C = 0; 3) A = 0, B = C = 1; 4) A = C = 1, B = 0, обеспечивает уровень “1” на выходе элемента D4. При этом, если при воздействии одиночной ионизирующей частицы сохраняется даже на одном из выходов элементов D1-D3 уровень логического нуля, то это поддерживает “1” на выходе элемента D4 при возникновении помех на других выходах из D1–D3.

3.1. Маскирование помех после переключения по входам из “0” в состояние “1”

3.1.1. Опережающее переключение. Маскирование выходным сигналом элемента D1

На рис. 3 приведены зависимости импульсов напряжения на выходах элементов D1, D3 и D4 мажоритарного элемента при сборе NМОП транзисторами заряда с трека одиночной частицы, когда реализуется опережающее переключение выхода D4 мажоритарного элемента сбором заряда с трека (треки с tТР = 100 пс, 160 пс) и маскирование импульсов помех с выхода D3 (треки с tТР = 220 пс, 280 пс) значением “0” на выходе элемента D1. Зависимости на рис. 3 приведены для случая, когда трек T3N с точкой входа в область NМОП транзисторов группы Gr3N, в которую входят транзисторы N3.1, N3.2 элемента D3 и транзистор N3.3 элемента D4. Линейная передача энергии на трек LET = 60 МэВ ⋅ см2/мг. Переключение входов мажоритарного элемента происходит из “0” в “1” (А = B = C = 0 в А = B = 1, C = 0) при tПЕР = 200 пс. На зависимостях на рис. 3 установившимися в итоге переключения значениями как выхода D3, так и выхода D4 являются логические единицы “1”. Жирными линиями на рис. 3, а также на остальных далее, даны зависимости D4 после переключения элемента по входам.

Рис. 3.

Переключение входов из “0” в “1” (А = B = C = 0 в А = B = 1, C = 0) при tПЕР = 200 пс; опережающее переключение выхода D4 мажоритарного элемента сбором заряда с трека (треки с tТР = 100, 160 пс), маскирование импульсов помех с выхода D3 (треки с tТР = 220 и 280 пс), маскирует значение “0” на выходе элемента D1; точка входа трека T3N в группу Gr3N; LET = 60 МэВ ⋅ см2/мг; жирными линиями даны зависимости D4 после переключения элемента по входам.

Сбор заряда транзисторами N3.1, N3.2 (оба заперты до начала сбора заряда с трека T3N) сразу переключает эти транзисторы в инверсное смещение (с переходом выхода элемента D1 в логическое состояние нуля “0”). Далее следует переключение инвертором на транзисторах P1.3, N1.3 выхода элемента D4 в состояние логической единицы “1”. Таким образом при сборе заряда электронов с трека T3N происходит опережающее, до смены сигналов на входах A, B, C, переключение выхода элемента D3 в “0”, а выхода D4 в “1”. Затем емкость выходного узла элемента D3 начинает заряжать ток открытых транзисторов P3.1, P3.2 группы Gr3P, что повышает напряжение на выходе D3, а через инвертор на транзисторах P3.3, N3.3 снижает напряжение на выходе D4. Это происходит при сборе заряда с трека T3N при tТР = 100 пс и tТР = 160 пс до переключения входов A, B, C (рис. 3).

После смены сигналов на входах A, B, C, транзисторы N3.1, N3.2 остаются в состоянии инверсного смещения, что сохраняет выход D4 в состоянии логической единицы “1” после переключения входов из “0” в “1”. При этом на выходах элементов D2 и D3 поддерживаются логические уровни “1”, что не влияет на уровень логической единицы “1” на выходе элемента D4, который сохраняется благодаря маскирующему эффекту сигнала “0” на выходе элемента D1, который блокирует влияние выходов элементов D2 и D3 на элемент D4.

Через 20 пс для трека с tТР = 220 пс и через 50 пс для трека с tТР = 280 пс после переключения входов из A = B = C = 0 на A = B =1, C = 0 при tПЕР = 200 пс на выходе D1 устанавливается уровень логического нуля “0” и далее следует сбор заряда с трека T3N при tТР = 220 пс или tТР = 280 пс NМОП транзисторами группы Gr3N из исходного состояния 1В на выходе D3, и NМОП транзисторы N3.1, N3.2 переходят в инверсное смещение. Сигнал с выхода D3 инвертируется транзисторами P3.3, N3.3 элемента D4 в выходной сигнал “1”. Маскирование в случае трека через группу Gr3N осуществляет “0” на выходе D1 (рис. 3).

3.1.2. Опережающее переключение. Маскирование выходным сигналом элемента D2

На рис. 4 приведен пример, когда переключение входов происходит также из “0” в “1” как на рис. 3, но с другой комбинацией сигналов на входах (A = 1, B = C = 0 в A = 0, B = C = 1). Зависимости импульсов напряжения на выходах элементов D1, D2 и D4 мажоритарного элемента на рис. 4 приведены также для случая, когда реализуется опережающее переключение выхода D4 мажоритарного элемента сбором заряда с трека (треки с tТР = 100 пс, 160 пс), но маскирование импульсов помех с выхода D1 (треки с tТР = 100, 160, 220, 280 пс) осуществляется значением “0” на выходе элемента D2. Точка входа трека T1N в группу транзисторов Gr1N при LET = 60 МэВ ⋅ см2/мг.

Рис. 4.

Переключение входов из “0” в “1” (A = 1, B = C = 0 в A = 0, B = C = 1) при tПЕР = 200 пс; опережающее переключение выхода D4 мажоритарного элемента сбором заряда с трека (треки с tТР = 100 и 160 пс), маскирование импульсов помех с выхода D1 (треки с tТР = 100 ; 160 ; 220; 280 пс), маскирует значение “0” на выходе элемента D2; точка входа трека T1N в группу Gr1N; LET = 60 МэВ ⋅ см2/мг.

На зависимостях на рис. 4 установившимся в итоге переключения значением как выхода D4, так и выхода D1 является логическая единица “1”, и маскирование в данном случае возрастание до “1” после переключения входов уровня сигнала на выходе элемента D1 от помех обеспечивал логический ноль “0” на выходе D2. Во время маскирования установление завершающего состояния “1” на выходе D1 (рис. 4) обеспечивается зарядом емкости выходного узла D1 током открытого транзистора P1.1.

Результат маскирования, представленного на рис. 4 заключается в блокировании попыток смены сигнала “1” на выходе D4 инвертором на транзисторах P1.3, N1.3 во время увеличения напряжении на его входе при заряде емкости выходного узла D1 до 1 В. В итоге маскирования происходит при t = 350 пс снижение напряжения на выходе D4 на рис. 4 лишь до уровня 0.7 В, а затем выходной сигнал на D4 возвращается на уровень 1 В при сборе заряда с треков с tТР = 100, 160, 220  и 280 пс. Если бы не было этого маскирования помех, то инвертор на транзисторах P1.3, N1.3 переключал бы выход D4 в состояние “0”, и затем начиналось бы образование помех отрицательной полярности.

3.2. Маскирование помех в состоянии “1” до переключения в “0”. Переключение с дополнительной задержкой

На рис. 5 приведены примеры, иллюстрирующие влияние комбинаций логических сигналов на входах мажоритарного элемента на маскирование помех. Так, при сборе заряда с трека T1P с точкой входа в область PМОП транзисторов группы Gr1P при исходном входном логическом состоянии “1” на входе, заданном комбинацией входных сигналов A = B =1, C = 0 не происходит маскирование уровня “1” на выходе D4 от помех (рис. 5а), а при комбинации входных сигналов A = 0, B = C = 1 маскирование происходит (рис. 5б).

Рис. 5.

Переключение входов из “1” в “0”, точка входа трека T1P в группу Gr1P; LET = 60 МэВ ⋅ см2/мг; образование импульсов помех положительной полярности на выходе мажоритарного элемента D4 сбором заряда с трека после переключения в “0” сигналов на входах (треки с tТР = 220 и 280 пс): (а) смена сигналов на входах A = B = 1, C = 0 в A = = B = C = 0; опережающее переключение выхода D4 (треки с tТР = 100 и 160 пс), неудавшееся маскирование помехи; (б) смена сигналов на входах A = 0, B = C = 1 в A = 1, B = C = 0; маскирование импульсов помех с выхода D1 (треки с tТР = 100 и 160 пс), маскирует значение “0” на выходе элемента D2.

Разница маскирования связана с тем, что при A = B = 1 (зависимости на рис. 5а) сбор заряда с трека T1P PМОП транзисторами P1.1, P1.2 группы Gr1P вызывает опережающее переключение выхода D4 в “0”, что одновременно заменяет маскирующий уровень “0” на выходе D1 на состояние “1”, что исключает маскирование. В случае комбинации уровней сигналов на входах B = C = 1 (зависимости на рис. 5б) сбор заряда с трека T1P PМОП транзисторами P1.1, P1.2 группы Gr1P не влияет на маскирующий уровень “0” на выходе элемента D2, поэтому маскирование осуществляется при сборе заряда с треков с tТР = 100 пс и tТР = 160 пс.

В обоих случаях переходные процессы после переключения одинаковые. Сбор заряда с трека T1P запертыми транзисторами P1.1, P1.2 переключает выход D1 с 0 В до 1.25 В (рис. 5а), вызывая кратковременный переход транзисторов P1.1, P1.2 в инверсное смещение, что переключает выход инвертора на транзисторах P1.3, N1.3 элемента D4 с 1.0 В до уровня 0.25 В (“0”), запирает транзистор P1.3 элемента D4, который начинает собирать заряд дырок с трека, повышая напряжение на выходе D4 до 0.95 В, что является началом образования импульса помехи положительной полярности на выходе D4 с длительностью 250 пс.

Маскирование, то есть поддержание напряжения 0 на выходе элемента D2 при сборе заряда с трека T1P, сохраняет открытым PМОП транзистор P2.3 элемента D4 и блокирует переключение выхода D4 в состояние “0” при треках с tТР = 100 пс и tТР = 160 пс до переключения входов. При этом отмечается небольшое снижение напряжения на выходе D4 всего до 0.9 В (рис. 5б) в отличие от снижения до уровня 0.25 В без маскирования (рис. 5а).

После смены сигналов A, B, C транзисторы P1.1, P1.2 открываются, а запертый транзистор P1.3 продолжает собирать заряд с трека T1P, начиная и завершая формирование импульсов помех положительной полярности, образованных сбором заряда с треков с tТР = 100, 160, 220, 280 пс. Оканчивается импульс, когда ток цепочки открытых транзисторов N1.3, N2.3, N3.3 элемента D4 разрядит емкость выходного узла элемента D4 до уровня нуля “0” (рис. 5а, б).

4. ВЫВОДЫ ПО РЕЗУЛЬТАТАМ МОДЕЛИРОВАНИЯ

В табл. 1 приведены ответы на наличие определенных свойств мажоритарного элемента на основе КМОП логики И-НЕ, таких как опережающее переключение, переключение с дополнительной задержкой, возникновение импульса помехи после переключения по входам, а также проявление маскирования входными сигналами передачи помехи на выход элемента в логическом состоянии единица “1”. При возникновении дополнительной задержки или импульса помехи после переключения элемента по входам в табл. приводятся значения этих параметров. Значения дополнительных задержек находятся в пределах от 125 до 340 пс, а импульсов помех от 230 до 380 пс.

Таблица 1.  

Свойства мажоритарного элемента на основе КМОП логики И-НЕ, проявляемые при разных комбинациях сигналов на входах при сборе заряда с треков одиночных частиц T1N, T2N; T3N, T1P с линейным переносом энергии частицей на них 60 МэВ ⋅ см2/мг

1 Характер переключения “0” → “1” “1” → “0”
2 Состояние сигналов на входах до после переключения A = B = C = 0 в
A = B = 1, C = 0
A = 1, B = C = 0 в
A = 0, B = C = 1
A = B = 1, C = 0 в
A = B = C = 0
A = 0, B = C = 1 в
A = 1, B = C = 0
Опережающее переключение, Gr1N, T1N; Gr2N, T2N; Gr3N, T3N Есть Есть Нет Нет
Опережающее переключение, Gr1P, T1P Есть Есть Есть Нет
Переключение с дополнительной задержкой, Gr1N, T1N; Gr2N, T2N; Gr3N, T3N Нет Нет Есть
tЗД = 125–180 пс
Есть
tЗД = 280–340 пс
Переключение с дополнительной задержкой, Gr1P, T1P Нет Нет Нет Есть
tЗД = 215–270 пс рис. 5б
Импульс помехи после переключения, Gr1N, T1N; Gr2N, T2N; Gr3N, T3N Нет Нет Есть
tИМП = 230 пс
Есть
tИМП = 380 пс
Импульс помехи до и после переключения, Gr1P, T1P Нет Нет Есть
tИМП = 250 пс рис. 5а
Есть
tИМП = 250 пс рис. 5б
Маскирование, Gr1N, T1N; Gr2N, T2N; Gr3N, T3N Есть (после переключения) Есть (после переключения) Есть (до переключения) Есть (до переключения)
Маскирование, Gr1P, T1P Нет Есть (после переключения) Нет Есть (до переключения)

1. Сбор заряда с трека транзисторами приводит к опережающему переключению мажоритарного элемента до смены сигналов на входах элемента при треках через группу запертых транзисторов, и к дополнительной задержке переключения при сборе заряда с трека через группу открытых транзисторов как до, так и после переключения элемента по входам. Максимальная длительность опережения переключения не может превышать длительности нестационарного состояния элемента, которая совпадает с длительностью импульса помехи, возникающего после смены сигналов на входах.

2. Импульс помехи на выходе мажоритарного элемента может возникать как после опережающего переключения сбором заряда с трека, так и после переключения элемента по входам.

3. Конструктивное добавление к группам из двух PМОП транзисторов элементов D1-D3 по одному из PМОП транзисторов элемента D4 и размещение их в областях кремния, изолированных мелкой траншейной изоляцией, позволило осуществить переключение в запертое состояние PМОП транзистора элемента D4, находящегося в этой области кремния, использую весьма краткий импульс длительностью 10–15 пс, который возникает, когда PМОП транзистор каждого из элементов D1-D3 переходит в инверсное смещение при сборе им заряда с трека, проходящего через соответствующую область кремния.

4. Состояние, когда на выходе хотя бы одного из элементов D1-D3 сохраняется логическое состояние “0”, и это поддерживает на выходе элемента D4 состояние “1” без образования импульса помехи, является проявлением маскирования импульсов помех, возникающих на выходах других элементов из трех D1-D3. Маскирование не работает, если тот из элементов D1-D3, у которого исходная комбинация входных сигналов обеспечивает на его выходе “0” (пример, когда выход D1 был “0”) сам собирает заряд с трека частицы и переходит в состояние “1”, становясь активным участником переходного процесса в мажоритарном элементе, а не остается участником лишь процесса маскирования помех.

5. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Надежность нано-электронных вычислительных систем с резервированием для космического применения зависит от устойчивости мажоритарной логики к воздействиям одиночных ионизирующих частиц. Моделирование мажоритарного элемента на КМОП логике И-НЕ всего на 18-и транзисторах и выполненного по оригинальной топологической структуре, установило определенные преимущества перед другими мажоритарными элементами, в частности, в маскировании влияния импульсов помех, возникающих на внутренних узлах мажоритарного элемента.

Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ в рамках научного проекта № 19-07-00651.

Список литературы

  1. Atkinson N.M., Witulski A.F., Holman W.T., Ahlbin J.R., Bhuva B.L., Massengill L.W. Layout technique for single-event transient mitigation via pulse quenching // IEEE Transactions on Nuclear Science. 2011. V. 58. № 3. P. 885–890.

  2. Shuler R.L., Bhuva B.L., O’Neill P.M., Gambles J.W., Rezgui S. Comparison of dual-rail and TMR logic cost effectiveness and suitability for FPGAs with reconfigurable SEU tolerance // IEEE Transactions on Nuclear Science. 2009. V. 56. № 1. P. 214–219.

  3. Ramamurthy C., Gujja A., Vashishtha V., Chellappa S., Clark L.T. Muller C-element self-corrected triple modular redundant logic with multithreading and low power modes // in the RADECS-2017 Conference Papers, in IEEE Xplore (Conference Section, RADECS-2017), e-book. 2019. P. 184–187.

  4. Hindman N.D., Clark L.T., Patterson D.W., Holbert K.E. Fully automated testable design of fine-grained triple mode redundant logic // IEEE Transactions on Nuclear Science. 2011. V. 58. № 6. P. 3046–3052.

  5. Sanchez-Clemente A., Entrena L., Garcia-Valderas M., Lypez-Ongi C. Logic Masking for SET Mitigation Using Approximate Logic Circuits // in Proc. of 2012 IEEE 18th International On-Line Testing Symposium (IOLTS), 2012. P. 176–181.

  6. Katunin Yu.V., Stenin V.Ya. TCAD Simulation of the 65-nm CMOS Logical Elements of the Decoders with Single-Event Transients Compensation // in Proc. of 2018 Workshop on Electronic and Networking Technologies (MWENT), Moscow, 2018. P. 1–6.

  7. Стенин В.Я., Катунин Ю.В. Моделирование переходных процессов в мажоритарном элементе при переключении и сборе заряда с трека одиночной частицы // Микроэлектроника. 2020. Т. 49. № 5. С. 353–365.

  8. Стенин В.Я., Катунин Ю.В. КМОП мажоритарный элемент на основе И-НЕ логики с пониженной чувствительностью к воздействию одиночных ионизирующих частиц // Микроэлектроника. 2021. Т. 50. № 6. С.435–444.

  9. Soft errors in Modern Electronic Systems / M. Nicolaidis, Ed. New York: Springer, 2011. P. 27–54.

  10. Garg R., Khatri S.P. Analysis and design of resilient VLSI circuits: mitigating soft errors and process variations. New York: Springer, 2010. P. 194–205.

Дополнительные материалы отсутствуют.